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| 品牌 | 其他品牌 | 產(chǎn)地 | 進(jìn)口 |
|---|---|---|---|
| 加工定制 | 否 |
型號(hào)：ISS360HD | 品牌：Impact Subsea（英國） | 耐壓深度：6000m |
| 聲學(xué)參數(shù) | |
|---|---|
| 中心頻率 | 750kHz |
| 帶寬 | 600–900kHz |
| 測(cè)量范圍 | 0.45–100m |
| 距離分辨率 | 2.5mm（最小值，CHIRP全帶寬時(shí)） |
| 水平波束角 | 1°（@700kHz） |
| 垂直波束角 | 30°（@700kHz） |
| 信號(hào)方式 | CHIRP（壓縮高強(qiáng)度雷達(dá)脈沖）& CW（連續(xù)波） |
| 步進(jìn)角度 | 0.225° / 0.45° / 0.9° / 1.8° / 3.6° / 7.2°（可選） |
| 掃描角度 | 360°連續(xù)掃描或扇區(qū)掃描 |
| 可選姿態(tài)傳感器（ATTITUDE） | |
| 俯仰（Pitch）范圍 | ±90° |
| 橫滾（Roll）范圍 | ±180° |
| 精度 | 0.2° |
| 分辨率 | 0.1° |
| 通信與電源 | |
| 數(shù)字接口 | RS232、RS485 & 以太網(wǎng) |
| 協(xié)議波特率 | 9600–115,200 baud |
| 輸入電壓 | 12–65V DC |
| 待機(jī)功耗 | 84mA @ 24V DC |
| 掃描功耗 | 261mA @ 24V DC（基于最大功率等級(jí)和掃描速度） |
| 物理參數(shù) | |
| 耐壓深度 | 6000m |
| 外殼材質(zhì) | 鈦合金 |
| 重量（空氣中/淡水中） | 0.76kg / 0.3kg |
| 工作溫度 | -10°C 至 +40°C |
| 存儲(chǔ)溫度 | -20°C 至 +60°C |
| 連接器 | Subconn MCBH8M-SS（標(biāo)準(zhǔn)），其他連接器可選 |
| 配置軟件 | seaView V3（免費(fèi)），提供成像聲吶專用App |
| 可選附件 | 開源SDK（GitHub可獲取），支持AUV直接集成 |
* 技術(shù)參數(shù)可能隨產(chǎn)品迭代優(yōu)化，以原廠最新發(fā)布數(shù)據(jù)為準(zhǔn)。
IISS360HD高分辨率機(jī)械掃描成像避障聲吶360HD成像聲吶采用機(jī)械掃描式單波束換能器，通過換能器的360°旋轉(zhuǎn)，產(chǎn)生連續(xù)的聲學(xué)圖像。換能器發(fā)射中心頻率750kHz、帶寬600–900kHz的聲脈沖，接收水體中物體反射的回波信號(hào)，經(jīng)數(shù)字聲學(xué)引擎處理后生成高分辨率聲學(xué)圖像?？稍O(shè)置連續(xù)360°掃描或指定角度的扇區(qū)掃描模式，步進(jìn)角度支持0.225°至7.2°多檔可選。
距離分辨率決定了聲吶區(qū)分同一方向上不同距離兩個(gè)目標(biāo)的能力。ISS360HD利用CHIRP（Compressed High Intensity Radar Pulse，壓縮高強(qiáng)度雷達(dá)脈沖）技術(shù)，在單個(gè)脈沖中復(fù)合600–900kHz的寬頻帶信號(hào)，使距離分辨率達(dá)到2.5mm——相比傳統(tǒng)單頻脈沖聲吶的約150mm分辨率（200μs脈寬），提升了約60倍，在近距離成像時(shí)能夠清晰分辨微小細(xì)節(jié)。角分辨率決定了聲吶區(qū)分同一距離、不同方位上兩個(gè)目標(biāo)的能力。ISS360HD的1°水平波束角在遠(yuǎn)距離成像時(shí)提供了出色的目標(biāo)分離能力，使遠(yuǎn)距離圖像依然保持清晰銳利。
ISS360HD還集成了IS3（Impact Subsea Signalling Scheme）技術(shù)。IS3采用先進(jìn)的相位調(diào)制和編碼技術(shù)，在保持CHIRP距離分辨率優(yōu)勢(shì)的同時(shí)，消除了CHIRP聲學(xué)中固有的角分辨率失真，并提供優(yōu)秀的信號(hào)完整性和時(shí)間精度。IS3還允許多臺(tái)ISS360系列聲吶在近距離同時(shí)工作且干擾最小化，無需傳統(tǒng)機(jī)械掃描聲吶所需的"ping同步"操作，顯著提升多聲吶協(xié)同作業(yè)效率。
1°角分辨率 + 2.5mm距離分辨率：窄聲束與極短距離分辨率的結(jié)合，產(chǎn)生超高清晰度聲學(xué)圖像，在零能見度條件下可替代光學(xué)攝像頭進(jìn)行目標(biāo)識(shí)別與定位。
無滑環(huán)感應(yīng)耦合設(shè)計(jì)：換能器通過感應(yīng)耦合方式與聲吶電子部件連接，消除了傳統(tǒng)機(jī)械掃描聲吶中滑環(huán)磨損的故障隱患，確保長期運(yùn)行的可靠性，無需定期返廠更換滑環(huán)。
寬帶CHIRP聲學(xué)技術(shù)：600–900kHz寬頻帶CHIRP信號(hào)，實(shí)現(xiàn)2.5mm距離分辨率，支持CW和CHIRP兩種信號(hào)模式，用戶可按需選擇。
IS3高級(jí)聲學(xué)編碼：通過相位調(diào)制和編碼技術(shù)提升信號(hào)完整性與時(shí)間精度，支持多聲吶抗干擾并行運(yùn)行，無需ping同步。
以太網(wǎng)高速掃描：在以太網(wǎng)通信模式下，掃描速度可達(dá)傳統(tǒng)串行聲吶的6倍，在障礙物規(guī)避等對(duì)實(shí)時(shí)性要求高的場(chǎng)景中優(yōu)勢(shì)顯著。
可選集成Pitch & Roll傳感器：基于MEMS技術(shù)的三軸陀螺儀、加速度計(jì)和磁力計(jì)融合，提供精度0.2°的俯仰和橫滾數(shù)據(jù)，在三腳架布放和水下導(dǎo)航輔助中尤為實(shí)用。
三接口靈活通信：同時(shí)配備RS232、RS485和以太網(wǎng)接口，適配從簡單串行控制到高速網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)母鞣N集成需求。
開源SDK支持：提供免費(fèi)的開源軟件開發(fā)工具包（GitHub可獲?。?，AUV開發(fā)者可直接集成聲吶，構(gòu)建自定義界面與自主導(dǎo)航算法。
鈦合金深海外殼：標(biāo)準(zhǔn)耐壓6000m，適用于從淺水到全海深的各種作業(yè)場(chǎng)景。
超緊湊輕量：重量僅0.76kg（空氣中），可安裝于最小的觀察級(jí)ROV，也可滿足大型工作級(jí)ROV的深海成像需求。
seaView V3軟件支持：通過免費(fèi)seaView軟件實(shí)現(xiàn)聲吶的全部配置、實(shí)時(shí)圖像查看、數(shù)據(jù)記錄與回放，可與Impact Subsea其他傳感器（高度計(jì)、深度計(jì)、AHRS等）同屏顯示。
| 參數(shù) | ISS360 | ISS360HD |
|---|---|---|
| 角分辨率 | 2.2°（@700kHz） | 1°（@700kHz） |
| 距離分辨率 | 2.5mm | 2.5mm |
| 最大量程 | 90m | 100m |
| 耐壓深度 | 4000m或6000m | 6000m（標(biāo)準(zhǔn)） |
| 重量（空氣中） | 0.37kg | 0.76kg |
| 推薦場(chǎng)景 | 通用ROV/AUV導(dǎo)航與成像 | 高分辨率目標(biāo)識(shí)別、遠(yuǎn)距離搜索與回收 |
* ISS360標(biāo)準(zhǔn)版適合對(duì)體積和重量有要求的微型ROV；ISS360HD在角分辨率、量程和圖像清晰度方面顯著升級(jí)，適合工作級(jí)ROV及高要求成像任務(wù)。
ISS360HD憑借其高分辨率成像能力、緊湊體積和深海耐壓等級(jí)，已成為從微型觀察級(jí)ROV到大型工作級(jí)ROV的通用成像聲吶解決方案。
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